# Atuadores # Saídas #### O início de cada bloco de tempo O **bloco de tempo** oferece a possibilidade de executar um programa se uma condição for satisfeita. Portanto, ele funciona de maneira semelhante a uma distinção de caso, mas não é executado apenas uma vez, e sim sempre que a condição for atendida durante todo o curso do programa. O **início de cada bloco de tempo**: [![Portugiesisch-Ausgänge-Bild1.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/portugiesisch-ausgange-bild1.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/portugiesisch-ausgange-bild1.PNG) É uma abreviatura para a seguinte construção: [![Portugiesisch-Ausgänge-Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/portugiesisch-ausgange-bild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/portugiesisch-ausgange-bild2.PNG) Você pode usar todas as condições desta categoria **ao iniciar cada bloco de tempo** da categoria de saídas. **Observação: A seção do programa dentro do iniciar de cada bloco de tempo deve ser mantida curta e não conter chamadas de bloqueio ou loops sem fim para que esta parte do programa possa ser processada rapidamente.** #### LEDs [![image-1623745844016.42.50.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-rhtjijsf.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623745844016-42-50.png) ##### Definir Com os blocos **Definir LED ...** e **Definir brilho do LED ...**, é possível ligar e desligar o LED ou definir seu brilho para um determinado valor (de 0 a 512). ##### Lembrar Com o bloco **obter brilho do LED**, o brilho de um LED pode ser acessado e posteriormente processado como um valor. ##### Consultar Com os blocos **o LED está ...** e **O brilho do LED está ...**, você pode usar a atividade ou o brilho de um LED como condição. No exemplo, o brilho do LED está definido para 512, a menos que já tenha esse brilho. [![Portugiesisch-Ausgänge-Bild4.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/portugiesisch-ausgange-bild4.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/portugiesisch-ausgange-bild4.PNG) #### Motores O símbolo nos blocos do motor representa todos os motores que não são codificadores ou servo motores. ##### Definir Com o bloco **definido a velocidade do motor para \[\] ...**, você pode definir a velocidade de um motor para um determinado valor (de 0 a 512). ##### Lembrar Com o bloco **obter velocidade do motor**, a velocidade de um motor pode ser acessada e posteriormente processada como um valor. ##### Consultar Com os blocos **motor em execução** e **a velocidade do motor está ...** , você pode usar a atividade ou a velocidade de um motor como condição. ##### Parar Com o bloco **parar motor ...**, é possível parar um motor. #### Compressor [![image-1623746227574.40.52.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-w20qg17s.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623746227574-40-52.png) ##### Definir Com o bloco **definir compressor \[\]** , você pode ligar ou desligar o compressor. ##### Consultar Com o bloco **o compressor está \[\]** ,pode-se usar a atividade de um compressor como condição. #### Válvula solenoide [![image-1623746259058.41.19.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-rotxx6id.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623746259058-41-19.png) ##### Definir Com o bloco **definir válvula solenoide \[\]** , você pode ligar ou desligar a válvula solenoide. Aqui, “ligado” significa que a válvula está aberta, e “desligado”, que a válvula está fechada. ##### Consultar Com o bloco **a válvula solenoide está \[\] , pode-se usar a atividade de uma válvula solenoide como condição. # Som O controlador TXT 4.0 possui um alto-falante embutido e, portanto, oferece a possibilidade de reproduzir sons. #### O início de cada bloco de tempo O **bloco de tempo** oferece a possibilidade de executar um programa se uma condição for satisfeita. Portanto, ele funciona de maneira semelhante a uma distinção de caso, mas não é executado apenas uma vez, e sim sempre que a condição for atendida durante todo o curso do programa. O **início de cada bloco de tempo**: [![Portugiesisch-Sound-Bild1.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/portugiesisch-sound-bild1.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/portugiesisch-sound-bild1.PNG) É uma abreviatura para a seguinte construção: [![Portugiesisch-Sound-Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/portugiesisch-sound-bild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/portugiesisch-sound-bild2.PNG) Você pode configurar todas as condições da categoria som em **iniciar cada bloco de tempo** a este nível. **Observação: A seção do programa dentro do iniciar de cada bloco de tempo deve ser mantida curta e não conter chamadas de bloqueio ou loops sem fim para que esta parte do programa possa ser processada rapidamente.** #### Reproduzir ##### Arquivos de áudio pré-instalados Com o bloco a seguir, você pode reproduzir um dos 29 sons pré-instalados. O arquivo de áudio desejado pode ser selecionado no menu suspenso (triângulo pequeno). Também é possível reproduzir o som em um loop contínuo. Para tanto, você deve marcar a caixa atrás do símbolo de loop. [![Portugiesisch-Sound-Bild3.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/portugiesisch-sound-bild3.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/portugiesisch-sound-bild3.PNG) ##### Arquivos de áudio próprios Caso queira tocar seu próprio som, você pode usar o bloco [![Portugiesisch-Sound-Bild4.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/portugiesisch-sound-bild4.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/portugiesisch-sound-bild4.PNG) . Para incorporar seu próprio som no bloco, você deve: 1. Estar conectado ao controlador 2. Digite o endereço IP do controlador no navegador (o IP que também foi usado para se conectar ao controlador deve ser selecionado aqui) 3. Digite USER: ft, PASSWORD: fischertechnik na página aberta 4. Abra a pasta de sons e use o sinal de mais para carregar o arquivo de áudio desejado no controlador (importante: o arquivo de áudio deve estar no formato wav) 5. Digite no endereço "./nome do arquivo.wav" no bloco de codificação ROBO Pro Também aqui existe a opção de reproduzir o som em loop contínuo. #### Consultar Para saber se um arquivo de áudio está sendo reproduzido, o bloco **reproduzir som** é usado . Isso pode ser usado como uma condição no programa. #### Parar Para interromper um som, basta usar o bloco **parar reprodução de som** no programa. # Exibição Com os blocos da categoria exibição, a tela do controlador TXT 4.0 pode ser desenhada e tornada utilizável. Isso é feito em duas etapas: 1. Configurar, isto é - Abra um novo arquivo na categoria Display por meio do símbolo de página com o sinal de mais no canto superior esquerdo - Arraste os elementos desejados para a área da grade (representa a parte configurável da tela) - adaptar as especificações, se necessário. 2. Programar, isto é - No programa principal, usar os blocos da categoria Exibição para programar o efeito da interação com a exibição. ### Blocos #### Consulta de evento O bloco **E** **vento \[\]** abre o valor de retorno de um elemento. Este bloco só pode ser utilizado nos programas de eventos. Nestes programas de eventos, o bloco refere-se automaticamente ao evento em cujo programa é utilizado. O tipo adequado para o valor de retorno pode ser selecionado através do menu suspenso (triângulo pequeno): [![Bild1.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/52zbild1.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/52zbild1.PNG) #### Campo de rotulagem Com o elemento campo de rotulagem, você pode colocar um texto na tela. O símbolo no configurador de exibição é a etiqueta. Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho do campo de rotulagem em pixels, - a posição do campo de rotulagem em pixels (o canto superior esquerdo do campo de texto está no ponto especificado), - o nome do campo de rotulagem e - o conteúdo do campo de rotulagem (este texto é mostrado quando a exibição é iniciada) são definidos. Com o bloco **definir texto do campo de rotulagem ...** o texto exibido pode ser alterado no decorrer do programa. #### Entradas O elemento **Entrada** permite que os(as) usuários(as) insiram texto por meio do controlador. O símbolo correspondente no configurador de exibição é o caractere "T". Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho do campo de entrada em pixels, - a posição do campo de entrada em pixels (o canto superior esquerdo do campo de entrada está no ponto especificado), - o nome do campo de entrada e - o conteúdo do campo de entrada (este texto é mostrado quando a exibição é iniciada) são definidos. Com o bloco **definir texto do campo de entrada...** o texto exibido pode ser alterado no decorrer do programa. ##### Programa de entrada O programa de entrada é executado quando uma entrada é concluída. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa de entrada é executado no bloco **quando a entrada é concluída**. O bloco E**vento \[\]** é definido no programa de entrada como "texto". Neste exemplo, a variável **Nome** é definida para o texto digitado, que é então utilizado no programa principal para alterar o texto digitado para produzir: [![Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/LoHbild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/LoHbild2.PNG) #### Instrumento de medição A função do instrumento de medição pode exibir valores (nenhum valor menor que 1). O símbolo correspondente no configurador de exibição é a escala. Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho do instrumento de medição em pixels, - a posição do instrumento de medição em pixels (o canto superior esquerdo do medidor está no ponto especificado), - o nome do instrumento de medição, - a orientação do instrumento de medição - a faixa de valores representada pelo instrumento de medição e - o valor do instrumento de medição mostrado quando o display é iniciado são definidos. Com o bloco **definir valor do instrumento de medição em ...** o instrumento de medição pode ser definido para o valor inserido. Este valor deve estar na faixa de valores definida anteriormente. Se o valor estiver fora da faixa de valores, um dos limites da faixa de valor é exibido, dependendo se o valor é muito grande ou muito pequeno. #### Exibição de status O indicador de status exibe alguma atividade. Dependendo do estado, acende ("ativo") ou não acende ("inativo"). O símbolo no configurador de tela é um diodo brilhante. Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho da exibição de status em pixels, - a posição da exibição de status em pixels (o canto superior esquerdo dos indicadores de status está no ponto especificado), - o nome da exibição de status, - a cor da exibição de status e - se a exibição de status deve estar ativa ou inativa no início, são definidos. Com o bloco **definir exibição de status como ativa \[\]**, a exibição de status pode ser habilitada ou desabilitada. No menu suspenso (triângulo pequeno), você pode escolher se a exibição de status deve ser definida como ativa ou inativa. #### Controle deslizante O controle deslizante retorna valores dependendo de sua posição. A posição pode ser alterada pelo usuário por meio da tela sensível ao toque. O valor pode ser recuperado através do bloco **Evento \[\]** assim que o controle deslizante estiver em repouso. O valor recuperado é um número decimal. Se você quiser que o valor do controle deslizante seja um número inteiro, você deve usar o bloco **redondo.** O símbolo correspondente para o controle deslizante é a linha com o círculo. Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho do controle deslizante em pixels, - a posição do controle deslizante em pixels (o canto superior esquerdo do controle deslizante está no ponto especificado), - o nome do controle deslizante, - a atividade do controle deslizante, - a orientação do controle deslizante, - o intervalo de valores coberto pelo controle deslizante e - o valor em que o controlador está quando começa a exibição são definidos. com o bloco **Definir valor do controle deslizante ... você pode mover o controle deslizante para um valor diferente. Com **definir controle deslizante como ativado \[\]**, você pode alterar a atividade por meio do menu suspenso (triângulo pequeno). ##### Programa do controle deslizante O programa do controle deslizante é executado após o controle deslizante ser movido. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa do controle deslizante é executado no bloco **quando o controle deslizante se move**. O bloco **Evento \[\]** é definido quanto ao valor no programa do controle deslizante. Neste exemplo, a velocidade do motor é controlada usando-se o controle deslizante. O valor do controle deslizante deve ser arredondado porque o motor só aceita números inteiros como velocidade: [![Bild3.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/hdCbild3.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/hdCbild3.PNG) #### Botão O botão é um campo rotulado que pode ser pressionado. Se você pressionar o botão, o programa do botão será executado assim que for liberado novamente. O símbolo associado ao botão é o quadrado com o rótulo "OK". Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho do botão em pixels, - a posição do botão em pixels (o canto superior esquerdo do botão está no ponto especificado), - o nome do botão, - o texto no botão e - a atividade do botão são definidos. Com o bloco **definir controle deslizante como ativado \[\]**, você pode alterar a atividade por meio do menu suspenso (triângulo pequeno). ##### Programa de botões O programa de botões é executado assim que o botão não estiver mais pressionado. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa de botões é executado no bloco **quando o botão é clicado**. O bloco **Evento \[\]** pode programar botões não usados, pois o botão não tem valor de retorno. Neste exemplo, o LED é ativado quando o botão é pressionado. [![Bild4.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/sFmbild4.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/sFmbild4.PNG) #### Interruptor O interruptor pode ocupar duas posições e está sempre exatamente em uma dessas duas posições. Dependendo da posição, ele retorna **verdadeiro** ou **falso** . O símbolo correspondente para o interruptor é o oval com a ponta. Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho do interruptor em pixels, - a posição do interruptor em pixels (o canto superior esquerdo do interruptor está no ponto especificado), - o nome do interruptor, - o texto próximo ao interruptor, - a atividade do interruptor e - o estado em que o interruptor deve estar quando o programa começa podem ser ajustados. O bloco [![Bild5.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/rSsbild5.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/rSsbild5.PNG) executa duas funções. Você pode definir a atividade (selecionar ativado no menu suspenso) ou o estado (marcad no menu suspenso) como **verdadeiro** ou **falso**. ##### Programa do interruptor O programa do interruptor é executado sempre que o interruptor é acionado. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa do interruptor é executado no bloco **quando o interruptor é desativado**. O bloco **Evento \[\]** é definido no programa de ativação como "marcado", ele retorna **verdadeiro** ou **falso.** Este programa de exemplo liga o LED quando a chave é acionada, caso contrário, o LED é desligado: [![Bild6.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/ZNpbild6.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/ZNpbild6.PNG) #### Caixa de seleção A caixa de seleção pode ter dois estados e está sempre exatamente em um desses dois estados. Dependendo da posição, ela retorna **verdadeiro** ou **falso** . O símbolo da caixa de seleção é o quadrado com a marca de seleção. Se você arrastar este símbolo para a área da grade, uma janela será aberta à direita. Aqui, em inspetor, - o tamanho da caixa de seleção em pixels, - a posição da caixa de seleção em pixels (o canto superior esquerdo da caixa de seleção está no ponto especificado), - o nome da caixa de seleção, - o texto próximo à caixa de seleção, - a atividade da caixa de seleção e - o estado em que a caixa de seleção deve estar quando o programa começa são definidos. O bloco seguinte executa duas funções. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser selecionado para se escolher qual usar. Você pode definir a atividade (selecionar ativado no menu suspenso) ou o estado (marcad no menu suspenso) como **verdadeiro** ou **falso**. [![Bild7.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/xiZbild7.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/xiZbild7.PNG) ##### Programa de caixa de seleção O programa da caixa de seleção é executado sempre que a caixa de seleção é pressionada. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam em ambos os programas. O programa do interruptor é executado no bloco **quando a caixa de seleção é desativada**. O bloco **Evento \[\]** é definido no programa de ativação como "marcado", ele retorna **verdadeiro** ou **falso.** Este programa de exemplo liga o LED quando a caixa de seleção é acionada, caso contrário, o LED é desligado: [![Bild8.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/aXAbild8.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/aXAbild8.PNG) # Motor #### O início de cada bloco de tempo O **bloco de tempo** oferece a possibilidade de executar um programa se uma condição for satisfeita. Portanto, ele funciona de maneira semelhante a uma distinção de caso, mas não é executado apenas uma vez, e sim sempre que a condição for atendida durante todo o curso do programa. O **início de cada bloco de tempo**: [![Bild1.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/Adgbild1.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/Adgbild1.PNG) É uma abreviatura para a seguinte construção: [![Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/wAPbild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/wAPbild2.PNG) Você pode configurar todas as condições da categoria motor em **iniciar cada bloco de tempo** a este nível. **Observação: A seção do programa dentro do iniciar de cada bloco de tempo deve ser mantida curta e não conter chamadas de bloqueio ou loops sem fim para que esta parte do programa possa ser processada rapidamente.** #### Motor O símbolo nos blocos do motor representa todos os motores que não são codificadores ou servo motores. ##### Definir Com o bloco **definido a velocidade do motor para \[\] ...**, você pode definir a velocidade de um motor para um determinado valor (de 0 a 512). A direção de rotação pode ser selecionada no menu suspenso (triângulo pequeno). ##### Lembrar Com o bloco **obter velocidade do motor**, a velocidade de um motor pode ser acessada e posteriormente processada como um valor. ##### Consultar Com os blocos **motor em execução** e **a velocidade do motor está ...** , você pode usar a atividade ou a velocidade de um motor como condição. ##### Parar Com o bloco **parar motor \[\]**, é possível parar um motor. O bloco **parar motor \[\]** oferece as opções de parar um motor diretamente ou por inércia. A opção desejada pode ser selecionada por meio do menu suspenso (triângulo pequeno): [![Bild3.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/OLAbild3.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/OLAbild3.PNG) #### Servo motor [![image-1623746331741.42.25.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-oaib6f76.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623746331741-42-25.png) ##### Definir Com o bloco **Definir posição a ...**, você pode definir a posição de um servo motor a um determinado valor (de 0 a 512). 0 e 512 são os valores para a deflexão máxima à direita e à esquerda. Com o valor 256, o servo motor está, correspondentemente, no meio. ##### Lembrar A posição de um servo motor pode ser acessada com **acessar posição** e posteriormente processada como um valor. #### Motor codificador [![image-1623746341213.40.14.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-o5o2pl3l.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623746341213-40-14.png) O motor codificador tem as mesmas funções de um motor normal, mas também oferece a opção de contar as rotações e controlar vários motores de maneira sincrônica. Uma revolução é dividida em ~64 etapas. ##### Definir Com o bloco [![Bild6.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/lL2bild6.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/lL2bild6.PNG) você pode definir a velocidade de um motor para um determinado valor (de 0-512). A direção de rotação pode ser selecionada no menu suspenso (triângulo pequeno). Além disso, você pode inserir o número de etapas que o motor deve percorrer. Neste exemplo, o motor gira 100 etapas, ou seja, uma revolução e um terço. Como pode ser visto no exemplo, este bloco possui um sinal de mais, com a ajuda do qual vários motores podem ser controlados de maneira sincrônica. É possível sincronizar motores no mestre ou em uma extensão; a sincronização geral, por exemplo, entre os motores do mestre e uma extensão, não é possível. **Observação: Chamadas de sincronização em rápida sucessão, como aquelas possibilitadas por um loop (veja o exemplo), podem prejudicar a sincronicidade ou até mesmo causar sua perda completa.** ##### Parar Com o bloco **parar motor ...** é possível para um motor. Caso queira parar vários motores ao mesmo tempo, poderá adicionar até três motores usando o botão de adição à esquerda do bloco. [![Bild7.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/A35bild7.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/A35bild7.PNG) ##### Consultar O bloco **atingiu a posição** é usado para usar a posição alcançada como uma condição. Aqui, posição significa a posição final de um motor codificador após o tamanho da etapa concluída.