# Sensores # Entradas #### O início de cada bloco de tempo O **bloco de tempo** oferece a possibilidade de executar um programa se uma condição for satisfeita. Portanto, ele funciona de maneira semelhante a uma distinção de caso, mas não é executado apenas uma vez, e sim sempre que a condição for atendida durante todo o curso do programa. O **início de cada bloco de tempo**: [![Bild1.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/ZBKbild1.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/ZBKbild1.PNG) É uma abreviatura para a seguinte construção: [![Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/nLDbild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/nLDbild2.PNG) Você pode configurar todas as condições da categoria entradas em **iniciar cada bloco de tempo** a este nível. **Observação: A seção do programa dentro do iniciar de cada bloco de tempo deve ser mantida curta e não conter chamadas de bloqueio ou loops sem fim para que esta parte do programa possa ser processada rapidamente.** #### Teclado [![image-1623679995498.03.59.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-llrgb6a5.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623679995498-03-59.png) O teclado é um sensor digital que distingue "corrente fluindo" de "nenhuma corrente fluindo". Se a corrente flui ou não depende do cabeamento e se a tecla está pressionada. Você pode usar o teclado de duas maneiras diferentes: [![image-1623592536466.48.54.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-187xy7vk.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623592536466-48-54.png) Como "contato": os contatos 1 e 3 estão conectados. Teclado pressionado: Assim, flui uma corrente. Teclado não pressionado: Assim, não flui uma corrente.
Como "abridor":
Os contatos 1 e 2 estão conectados. Teclado pressionado: Assim, não flui uma corrente. Teclado não pressionado: Assim, flui uma corrente. ##### Lembrar Com **obter o status do mini-teclado,** você obtém informações sobre se a corrente está fluindo através do teclado ou não. Se a corrente flui, **1** retornado, se nenhuma corrente flui, 0. ##### Consultar Para consultar se o botão está em um determinado estado, o bloco **o teclado está...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar qual status é solicitado. Este bloco pode ser usado como condição. #### Sensor ultrassônico [![image-1623680004750.04.35.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-cj8f0onk.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623680004750-04-35.png) O sensor ultrassônico é usado para medir distâncias. ##### Lembrar Com **obter distância do sensor ultrassônico**, você obtém as informações sobre a distância do sensor em relação ao próximo objeto. A distância é retornada em cm. ##### Consultar Para consultar se o sensor está a uma certa distância do próximo objeto, o bloco **a distância do sensor ultrassônico está a ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como a distância medida deve ser comparada com um valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>) O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando a distância medida for inferior a 2 cm. [![Bild6.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/4Wabild6.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/4Wabild6.PNG) #### Sensor de cores [![image-1623680014794.04.56.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-xi1gtpyn.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623680014794-04-56.png) O sensor de cores envia luz vermelha e mede o quanto dela é refletida. Dependendo da intensidade do reflexo, o sensor de cores retorna valores de 0 a 2.000. É adequado para reconhecer cores previamente calibradas. ##### Lembrar Com **obter valor do sensor de cores,** recebe-se a informação da intensidade com que uma superfície reflete a luz. ##### Consultar Para saber se o sensor tem uma determinada cor à sua frente, o bloco **o valor do sensor de cores está a ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como o valor de cor mensurado deve ser comparado com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>) O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o valor da cor medida for inferior a 1000. [![Bild8.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/J7kbild8.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/J7kbild8.PNG) #### Sensor de rastreamento infravermelho [![image-1623680023473.04.45.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-jhrbvp1l.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623680023473-04-45.png) O sensor de rastreamento infravermelho é um sensor digital para a detecção de um rastro preto em um fundo branco, funcionando a uma distância de 5 a 30 mm do sensor ao substrato. ##### Lembrar Com **obter status do sensor de rastreamento infravermelho**, você obterá 0 se o sensor não detectar um rastro. Caso o sensor detecte um rastro, 1 é retornado ##### Consultar Para consultar se o sensor IR da faixa detecta um rastro, compare o status do rastro atual com 0 ou 1. Para tanto, o bloco adequado é **o status do sensor de rastreamento infravermelho está \[\] ...** . O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como o status do rastro deve ser comparado com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>) O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o status do rastro medido for 0. [![Bild10.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/hGgbild10.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/hGgbild10.PNG) #### Fototransistor [![image-1623680417014.17.52.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-sulmg1ay.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623680417014-17-52.png) O fototransistor é um sensor digital que distingue a luz da escuridão. ##### Lembrar Com **obter status do fototransistor, você obterá 0 se o sensor não detectar luz. Caso o sensor detecte luz, 1 é retornado. ##### Consultar Para consultar se o fototransistor detecta luz ou escuridão, compare o status de luminosidade com 0 ou 1. Para tanto, o bloco adequado é **o status do status do fototransistor está \[\]** . O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar se deve ser consultado se está claro ou escuro. ![image-1623844705358.57.11.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-jdyztwki.png) Um possível uso para um fototransistor é em uma barreira de luz, como neste modelo. #### Fotorresistor [![image-1623680434602.04.18.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-oepk6dsg.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623680434602-04-18.png) A resistência do fotorresistor diminuirá à medida que ele for exposto a mais luminosidade. O valor resultante do fotorresistor é, portanto, uma medida de luminosidade. ##### Lembrar Com **obter valor do fotorresistor, você obtém a informação do nível de luminosidade. Quanto menor o valor exibido, mais luminoso estará. ##### Consultar Para saber se o fotorresistor mede um determinado valor de luminosidade, o bloco **o valor do fotorresistor está \[\] ...** é usado. No menu suspenso (triângulo pequeno), você pode selecionar como o valor de luminosidade deve ser comparado com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>). O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o valor da luminosidade é inferior a 3000. [![Bild14.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/YwTbild14.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/YwTbild14.PNG) #### Resistor NTC [![image-1623680448576.05.31.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-a6g9xiys.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623680448576-05-31.png) O resistor NTC é um sensor de temperatura não binário. Sua resistência elétrica diminui quando a temperatura sobe e, portanto, é uma medida da temperatura. ##### Lembrar Com **obter resistor NTC \[\],** você obtém um valor de resistência ou a temperatura calculada a partir dele. O que deve ser retornado pode ser selecionado no menu suspenso (triângulo pequeno). ##### Consultar Para consultar se o resistor NTC mede um determinado valor, o bloco **o resistor NTC está \[\] \[\] ...** Os menus suspensos (triângulo pequeno) podem ser usados para selecionar o que deve ser comparado e com qual operador de comparação. O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o valor da temperatura é inferior a 20. [![Bild16.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/4YVbild16.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/4YVbild16.PNG) # Contador [![image-1623684174534.40.14.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-y9zzwfep.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623684174534-40-14.png) O motor codificador pode ser usado como contador. O número de suas revoluções é contado não apenas quando ele gira como um motor, mas também quando é mecanicamente acionado de fora. #### O início de cada bloco de tempo O **bloco de tempo** oferece a possibilidade de executar um programa se uma condição for satisfeita. Portanto, ele funciona de maneira semelhante a uma distinção de caso, mas não é executado apenas uma vez, e sim sempre que a condição for atendida durante todo o curso do programa. O **início de cada bloco de tempo**: [![Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/mgibild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/mgibild2.PNG) É uma abreviatura para a seguinte construção: [![Bild3.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/Xjqbild3.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/Xjqbild3.PNG) Você pode configurar todas as condições da categoria contador em **iniciar cada bloco de tempo** a este nível. **Observação: A seção do programa dentro do iniciar de cada bloco de tempo deve ser mantida curta e não conter chamadas de bloqueio ou loops sem fim para que esta parte do programa possa ser processada rapidamente.** ##### Lembrar Com **obter valor do contador,** você obtém o valor contado pelo contador. ##### Consultar Este bloco é usado para consultar se o contador contou determinado valor [![Bild4.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/v28bild4.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/v28bild4.PNG) O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como o valor contado deve ser comparado com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>). ##### Restaurar ao padrão O contador começa novamente em 0 quando o bloco **restaurar o contador** é executado. # I2C Os sensores I2C descritos neste capítulo são conectados ao controlador TXT 4.0 usando-se um cabo de fita adequado. #### O início de cada bloco de tempo O **bloco de tempo** oferece a possibilidade de executar um programa se uma condição for satisfeita. Portanto, ele funciona de maneira semelhante a uma distinção de caso, mas não é executado apenas uma vez, e sim sempre que a condição for atendida durante todo o curso do programa. O **início de cada bloco de tempo**: [![Bild1.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/youbild1.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/youbild1.PNG) É uma abreviatura para a seguinte construção: [![Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/XBQbild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/XBQbild2.PNG) Você pode configurar todas as condições da categoria l2C em **iniciar cada bloco de tempo** a este nível. **Observação: A seção do programa dentro do iniciar de cada bloco de tempo deve ser mantida curta e não conter chamadas de bloqueio ou loops sem fim para que esta parte do programa possa ser processada rapidamente.** ### Sensor de combinação [![image-1623698066081.05.44.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-punfmfmd.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623698066081-05-44.png) O sensor de combinação combina as três funções de acelerômetro, giroscópio e sensor de bússola em um componente. #### Acelerômetro ##### Lembrar Com **obter a aceleração do sensor de combinação \[\],** obtém-se a aceleração em uma direção espacial. A direção espacial desejada pode ser selecionada por meio do menu suspenso (triângulo pequeno): A aceleração é dada em g. ##### Consultar Para consultar se uma determinada aceleração está sendo medida, o bloco **a aceleração do sensor de combinação está \[\] \[\] ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como a aceleração deve ser comparada com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>) e qual direção espacial deve ser consultada. O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando a aceleração na direção x é maior que 10. [![Bild4.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/TYAbild4.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/TYAbild4.PNG) #### Giroscópio ##### Lembrar Com **obter a rotação do sensor de combinação em \[\],** obtém-se a aceleração em uma direção espacial. A direção espacial desejada pode ser selecionada por meio do menu suspenso (triângulo pequeno): A rotação é dada em °/s. ##### Consultar Para consultar se uma determinada aceleração está sendo medida, o bloco **a rotação do sensor de combinação está \[\] \[\] ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como a rotação deve ser comparada com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>) e qual direção espacial deve ser consultada. O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando a rotação na direção x é maior que 10. [![Bild5.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/hLUbild5.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/hLUbild5.PNG) #### Sensor de bússola ##### Lembrar Com **obter fluxo magnético do sensor de combinação \[\],** , o fluxo magnético é obtido em uma direção espacial. A direção espacial desejada pode ser selecionada por meio do menu suspenso (triângulo pequeno): O fluxo magnético é dado em μT. ##### Consultar Para consultar se um determinado fluxo magnético está sendo medido, o bloco **o fluxo magnético do sensor de combinação está em \[\] \[\] ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como o fluxo magnético deve ser comparado com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>) e qual direção espacial deve ser consultada. O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o fluxo magnético na direção x é maior que 10. [![Bild6.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/YdUbild6.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/YdUbild6.PNG) ### Sensor ambiental [![image-1623698078892.05.11.png](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2022-01/embedded-image-ljasvysw.png)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-06/image-1623698078892-05-11.png) O sensor ambiental combina as quatro funções de sensor de qualidade do ar, sensor de umidade, barômetro e termômetro em um único componente. #### Sensor de qualidade do ar ##### Lembrar Com o bloco, **obter a qualidade do ar do sensor ambiental como \[\],** é possível medir a qualidade do ar. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para escolher se a qualidade do ar deve ser retornada como um valor numérico (de 0 a 500) ou como texto. ##### Consultar Para consultar se uma determinada qualidade do ar está sendo medida, o bloco **a qualidade do ar do sensor ambiental está \[\] ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como a qualidade do ar deve ser comparada com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>). O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o valor da qualidade do ar é inferior a 10. [![Bild8.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/mX7bild8.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/mX7bild8.PNG) ##### Barômetro ##### Lembrar Com o bloco **obter pressão atmosférica do sensor ambiental,** você pode medir a pressão atmosférica. ##### Consultar Para consultar se uma determinada pressão atmosférica está sendo medida, o bloco a **pressão atmosférica do sensor ambiental está \[\] ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como a pressão atmosférica deve ser comparada com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>). O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o valor da pressão atmosférica é inferior a 10. [![Bild9.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/Oipbild9.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/Oipbild9.PNG) ##### Termômetro ##### Lembrar Com o bloco **obter a temperatura do sensor ambiental** , é possível medir a temperatura. ##### Consultar Para consultar se uma determinada temperatura está sendo medida, o bloco **a temperatura do sensor ambiental está \[\] ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como a temperatura deve ser comparada com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>). O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando a temperatura é superior a 10. [![Bild10.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/WQ8bild10.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/WQ8bild10.PNG) ##### Sensor de umidade ##### Lembrar Com o bloco **obter a umidade do sensor ambiental ,** é possível medir a umidade do ar. ##### Consultar Para consultar se uma determinada umidade está sendo medida, o bloco **a umidade do sensor ambiental está \[\] ...** é usado. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar como a umidade deve ser comparada com o valor inserido (<, ≤, =, ≠, ≥,>). O valor de comparação é inserido no campo numérico ao final do bloco. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando a umidade é superior a 10. [![Bild11.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/f9bbild11.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/f9bbild11.PNG) # USB A câmera com um microfone integrado pode ser conectada através da porta USB. A câmera e o microfone são vistos separadamente aqui. Para usar as funções da câmera, primeiro você deve configurá-las no configurador da câmera. Como chegar ao configurador da câmera é explicado [aqui](https://docs.fischertechnik-cloud.com/books/robo-pro-coding/page/allgemeine-benutzung "Uso geral"). ### Câmera ![](https://docs.fischertechnik-cloud.com/loading.gif) A câmera pode ser usada em particular como um detector de movimento, como um detector de cores, como um detector de círculos e como um detector de linhas. #### Detector de movimento Para usar a câmera como um detector de movimento, você deve arrastar o símbolo masculino no configurador da câmera para a área da grade, e então uma janela será aberta à direita, na qual será possível definir, em Inspetor, - a área de pixels na qual verificar o movimento, - a posição dessa área (o canto superior esquerdo da caixa de seleção está no canto superior esquerdo da área), - o nome do detector de movimento e - a tolerância . ##### Programa do detector de movimento O programa do detector de movimento é executado quando movimento é detectado. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa do detector de movimento é executado no bloco **quando movimento é detectado**. #### Detector de cores Para usar a câmera como um detector de cores, você deve arrastar o símbolo da pipeta para a área da grade, e então uma janela será aberta à direita, na qual será possível definir, em Inspetor, - a área de pixels na qual verificar cores, - a posição dessa área (o canto superior esquerdo da caixa de seleção está no canto superior esquerdo da área), - o nome do detector de cores e - o contraste . ##### Lembrar Com **obter cores como \[\] ,**você obtém a cor reconhecida em hexadecimais ou no formato RGB. O formato pode ser definido usando-se o menu suspenso (triângulo pequeno). ##### Consultar Para consultar se o detector captou uma cor, o bloco **a cor foi detectada é usado. Este bloco pode ser usado como condição. Este bloco é usado para consultar se o detector capta uma determinada cor [![Bild1.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/jtDbild1.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/jtDbild1.PNG) O bloco pode ser usado para comparar a cor captada com uma inserida. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para escolher se a cor definida deve ser igual ou não à cor captada. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando a cor captada é vermelha. [![Bild2.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/GYDbild2.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/GYDbild2.PNG) ##### Programa do detector de cores O programa do detector de cores é executado quando uma cor é detectada. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa de entrada é executado no bloco **quando cor é reconhecida**. #### Detector de círculos Para usar a câmera como um detector de círculos, você deve arrastar o símbolo do círculo no configurador da câmera para a área da grade, então uma janela será aberta à direita, na qual você poderá selecionar, em Inspetor, - a área de pixels na qual verificar círculos, - a posição dessa área (o canto superior esquerdo da caixa de seleção está no canto superior esquerdo da área), - o nome do detector de círculos, - a área em que se encontra o diâmetro do círculo, - a área do eixo x, - a cor do círculo e - a tolerância de cor . ##### Lembrar Com **obter \[\] do círculo,** é possível obter a posição x, posição y, o raio ou o diâmetro do círculo. ##### Consultar Para consultar se o detector captou um círculo, o bloco **o círculo foi detectado é usado. Este bloco pode ser usado como condição. Este bloco é usado para consultar se o detector detecta um círculo com uma determinada posição x, posição y, raio ou diâmetro [![Bild3.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/lh5bild3.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/lh5bild3.PNG) O bloco pode ser usado para comparar as especificações do círculo captado com um valor inserido. Os menus suspensos (triângulo pequeno) podem ser usados para selecionar o que deve ser comparado e com qual operador de comparação. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o diâmetro do círculo captado for inferior a 5. [![Bild4.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/TUJbild4.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/TUJbild4.PNG) ##### Programa do detector de círculos O programa do detector de círculos é executado quando um círculo é detectado. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa de entrada é executado no bloco **quando o círculo é reconhecido** . #### Detector de linhas Para usar a câmera como um detector de linhas, você deve arrastar o símbolo daos pontos para a área da grade, e então uma janela será aberta à direita, na qual será possível definir, em Inspetor, - a área de pixels na qual verificar linhas, - a posição dessa área (o canto superior esquerdo da caixa de seleção está no canto superior esquerdo da área), - o nome do detector de linhas, - o número de linhas a serem reconhecidas e - a área em que se encontra a largura da(s) linha(s) . ##### Lembrar Com **obter \[\] da linha \[\]**, é possível obter a posição ou largura de uma dentre, no máximo, cinco linhas. Com **obter cor da linha \[\] como \[\],** é possível obter a cor de uma linha em hexadecimais ou no formato RGB. O formato pode ser definido usando-se o menu suspenso (triângulo pequeno). ##### Consultar Para consultar se o detector captou uma linha, o bloco **a linha foi detectada é usado. Este bloco pode ser usado como condição. Este bloco é usado para consultar se o detector detecta uma linha com determinada posição ou largura [![Bild5.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/v8Wbild5.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/v8Wbild5.PNG) O bloco pode ser usado para comparar as especificações da linha captada com um valor inserido. Os menus suspensos (triângulo pequeno) podem ser usados para selecionar o que deve ser comparado e com qual operador de comparação. Este bloco pode ser usado como condição. No exemplo, o motor é parado quando o valor da linha captada for inferior a 2. [![Bild6.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/I6wbild6.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/I6wbild6.PNG) Este bloco é usado para consultar se o detector detecta uma linha com uma determinada cor [![Bild7.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/2NJbild7.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/2NJbild7.PNG) O bloco pode ser usado para comparar a cor da linha captada com uma inserida. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para escolher se a cor definida deve ser igual ou não à cor captada. Este bloco pode ser usado como condição. ##### Programa do detector de linhas O programa do detector de linhas é executado quando uma ou mais linhas são detectadas. Ele é escrito separadamente do programa principal. As variáveis funcionam globalmente em ambos os programas. O programa de entrada é executado no bloco **quando linhas são detectadas**. ### Microfone O microfone integrado à câmera pode ser usado como detector de volume. #### O início de cada bloco de tempo O **bloco de tempo** oferece a possibilidade de executar um programa se uma condição for satisfeita. Portanto, ele funciona de maneira semelhante a uma distinção de caso, mas não é executado apenas uma vez, e sim sempre que a condição for atendida durante todo o curso do programa. O **início de cada bloco de tempo**: [![Bild8.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/SXGbild8.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/SXGbild8.PNG) É uma abreviatura para a seguinte construção: [![Bild9.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/9f4bild9.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/9f4bild9.PNG) Você pode configurar todas as condições da categoria microfone em **iniciar cada bloco de tempo** a este nível. **Observação: A seção do programa dentro do iniciar de cada bloco de tempo deve ser mantida curta e não conter chamadas de bloqueio ou loops sem fim para que esta parte do programa possa ser processada rapidamente.** #### Detector de volume ##### Lembrar Com **volume do** **microfone**, você obtém o volume em decibéis. ##### Consultar Este bloco é usado para consultar se o detector de volume capta um determinado volume [![Bild10.PNG](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/scaled-1680-/LP5bild10.PNG)](https://docs.fischertechnik-cloud.com/uploads/images/gallery/2021-11/LP5bild10.PNG) O bloco pode ser usado para comparar o volume captado com um inserido. O menu suspenso (triângulo pequeno) pode ser usado para selecionar com qual operador de comparação deve-se comparar. Este bloco pode ser usado como condição.