Motor
DerArranque Startede jedescada mal-Blockbloque
DerEl arranque de cada bloque ofrece la posibilidad de ejecutar un programa si se cumple una condición. Funciona de manera similar a la distinción de casos, pero no se ejecuta solo una vez, sino cada vez que se cumple la condición durante todo el transcurso del programa. StarteArranque jedesde mal-Blockcada bietet die Möglichkeit ein Programm ablaufen zulassen, wenn eine Bedingung erfüllt ist. Er funktioniert also ähnlich wie eine Fallunterscheidung wird aber nicht nur einmal durchlaufen, sondern jedes mal, wenn die Bedingung erfüllt ist, während des gesamten Ablauf des Programms. Der Starte jedes mal-Blockbloque:
IstEs eineuna Abkürzungabreviatura fürdel folgendessiguiente Konstrukt:constructo:
ManSe kannpueden inutilizar den todas las condiciones de esta categoría en el StarteArranque jedesde mal-Block cada bloque derde Kategoriela Motorcategoría alle Bedingungen aus eben dieser Kategorie einsetzten.Motor.
Hinweis:Nota: DerLa Programmabschnittsección innerhalbdel desprograma Startedentro jedesde mal-BlockArranque solltede kurzcada gehaltenbloque werdendebe undser keinecorta blockierendeny Aufrufeno odercontener Endschlosschleifenllamadas enthalten,de sobloqueo dassni dieserbucles Teilsin desfin, Programmsde schnellmodo abgearbeitetque werdenesta kann.parte del programa se pueda procesar rápidamente.
Motor
DasEl Symbolicono aufen denlos Motorblöckenbloques stehtdel stellvertretendmotor fürrepresenta alletodos Motoren,los diemotores nichtque Encoder-no oderson Servomotorencodificadores sind.ni servomotores.
SetzenConfiguración
MitCon denel Block bloque setzeconfiguración Motorgeschwindigkeitde aufla velocidad del motor en [] ... kannse manpuede dieconfigurar Geschwindigkeitla einesvelocidad Motorsde aufun einenmotor bestimmtenen Wertun valor determinado (vondesde 0 bishasta 512). setzen.En Überel dasmenú Dropdown-Menüdesplegable (kleinestriángulo Dreieck)pequeño) kannse diepuede Drehrichtungseleccionar gewähltel werden.sentido de rotación.
AbrufenAcceso
MitCon demel Block bloque holeobtención Motorgeschwindigkeit de la velocidad del motor lässtse sichpuede dieacceder Geschwindigkeita einesla Motorsvelocidad abrufendel undmotor alsy Wertprocesarla weiterverarbeiten.como valor.
AbfragenConsulta
MitCon denlos Blöcken bloques läuftel Motor motor está funcionando y la und istvelocidad Motorgeschwindigkeitdel motor es ... kannse manpuede dieconfigurar Aktivitätla beziehungsweiseactividad dieo Geschwindigkeit einesla Motorvelocidad alsde Bedingungun nutzen.motor como un estado.
StoppenDetención
MitCon demel Block bloque stoppedetención Motordel motor [] ist es möglichposible einenparar Motorun zumotor. stoppen.Para Dabeiello, bietetel derbloque detención Block stoppedel Motormotor [] dieofrece Optionen,opciones einenpara Motordetener direktun odermotor auslaufenddirectamente zuo stoppen.de Dieesperar gewünschtea Optionque kannse überagote. dasLa Dropdown-Menüopción deseada se puede seleccionar utilizando el menú desplegable (kleinestriángulo Dreieck) ausgewählt werden:pequeño):
Servomotor
SetzenConfiguración
MitCon denel Block bloque setzeconfiguración Positionde aufla posición en ... kannse manpuede dieconfigurar Positionla einesposición Servomotorsde aufun einenservomotor bestimmtenen Wertun valor determinado (von 0-512) setzen.desde 0 undhasta 512). 0 y 512 sindson dielos Wertevalores fürde diela maximaledesviación Auslenkungmáxima rechtshacia undla links.derecha Beiy demhacia Wertla izquierda. Por consiguiente, con el valor 256 stehtel derservomotor Servomotorse dementsprechendencuentra inen derla Mitte.parte central.
AbrufenAcceso
MitCon demel Block bloque rufeacceder Positiona ab la posición lässtse sichpuede dieacceder Positiona einesla Servomotors abrufenposición undde alsun Wertservomotor weiterverarbeiten.y procesarla como valor.
EncodermotorMotor codificador
DerEl Encodermotormotor hatcodificador dietiene gleichenlas Funktionenmismas wiefunciones einque normalerun Motor,motor bietetnormal, aberpero zusätzlichtambién dieofrece Möglichkeit,la dieopción Umdrehungende zucontar zählenlas undrevoluciones mehrerey Motorende synchroncontrolar anzusteuern.diferentes Einemotores Umdrehungde wirdmanera dabeisincronizada. inUna revolución se divide en ~ 64 Schritte unterteilt.pasos.
SetzenConfiguración
MitCon demel Block bloque
kann
se diepuede Geschwindigkeitconfigurar einesla Motorsvelocidad aufde einenun bestimmtenmotor Werten un valor determinado (vonde 0-0 a 512). setzen.En Überel dasmenú Dropdown-Menüdesplegable (kleinestriángulo Dreieck)pequeño) kannse diepuede Drehrichtungseleccionar gewähltel werden.sentido Zusätzlichde kannrotación. manAdemás, diepuede Anzahlintroducir anel Schrittennúmero eingeben,de diepasos derque Motordebe zurücklegenrecorrer soll.el Inmotor. diesemEn Beispieleste drehtejemplo, sichel dermotor Motorgira 100 Schritte,pasos, alsoes einedecir, unduna einerevolución drittely Umdrehungen.un Wietercio. amComo Bespielse zupuede sehenver haten dieserel Blockejemplo, eineste Pluszeichen,bloque mittiene Hilfeun dessensigno sich+, mehrerey Motorena synchrontravés ansteuernde lassen.él se pueden controlar diferentes motores de forma sincronizada. Es istposible möglichsincronizar Motorenmotores amen Masterel odermaestro ano eineren Extensionuna zuextensión synchronisieren,pero eineno übergreifendense Synchronisierungpuede bspw.realizar zwischenuna Motorensincronización desgeneral Masterentre undlos einermotores Extensiondel istmaestro nichty möglich.una extensión.
Hinweis:Nota: Schnelllas aufeinanderfolgendellamadas Synchronisierungsaufrufe,de wiesincronización sieque z.B.se durchsuceden einerápidamente, Schleifecomo möglichlas sind,que könnenpermite dieun Synchronitätbucle beeinträchtigen(véase oderel sogarejemplo), komplettpueden verhindern.perjudicar la sincronización o incluso impedirla por completo.
StoppenDetención
MitEl demmotor Block se puede parar utilizando el bloque stoppedetención Motordel motor … stoppt. manSi einense Motor.desea Möchtedetener manmás mehrerede Motorenun gleichzeitigmotor stoppen,al kannmismo mantiempo, überse daspueden Plusañadir linkshasta amtres Blockmotores bisadicionales zumediante dreiel weiteresigno Motoren+ hinzufügen.que se encuentra a la izquierda del bloque.
AbfragenConsulta
DerEl Block bloque hatse Positionha erreichtobtenido la posición se wirdutiliza genutzt,para umusar dasla Erreichenposición deralcanzada Positioncomo alscondición. BedingungEn zueste nutzen.caso, Mitposición Positionhace istreferencia hiera diela Endpositionposición einesfinal Encodermotorsde nachun vollendetermotor Schrittweitecodificador gemeint.después de haber completado la amplitud de paso.