Двигун

DerБлок "Starte jedes mal-Blockmal" ("Запускати щоразу")

DerБлок "Starte jedes mal-Blockmal" bietetдозволяє dieзапускати Möglichkeitпрограму einпри Programmвиконанні ablaufenбудь-якої zulassen,умови. wennТобто eineвін Bedingungпрацює erfülltаналогічно ist.розгалуженню, Erале funktioniertвиконується alsoне ähnlichодноразово, wieа eineщоразу, Fallunterscheidungколи wirdвиконується aberумова, nichtпротягом nurусього einmalпрогону durchlaufen, sondern jedes mal, wenn die Bedingung erfüllt ist, während des gesamten Ablauf des Programms. Derпрограми. Блок "Starte jedes mal-Blockmal":

IstЄ eineскороченням Abkürzungнаступної für folgendes Konstrukt:конструкції:

ManВ kannблок in den "Starte jedes mal-Block mal"der Kategorieкатегорії Motor"Motor" alle("Двигун") Bedingungenможна ausввести ebenвсі dieserумови Kategorieцієї einsetzten.категорії.

Hinweis:Вказівка: Derсегмент Programmabschnittпрограми innerhalbвсередині desблоку "Starte jedes mal-Blockmal" sollteповинен kurzбути gehaltenмаксимально werdenкоротким undі keineне blockierendenповинен Aufrufeмістити oderблокуючі Endlosschleifenвиклики enthalten,або soнескінченні dassцикли, dieserщоб Teilця desчастина Programmsпрограми schnellвиконувалася abgearbeitet werden kann.швидко.

Motor Двигун

DasІконка Symbolна aufблоках denдвигунів Motorblöckenозначає stehtвсі stellvertretendдвигуни, fürякі alleне Motoren,є dieдвигунами nichtз Encoder-енкодером oderабо Servomotoren sind.серводвигунами.

SetzenПрисвоїти

MitЗа denдопомогою Block блоку setze Motorgeschwindigkeit auf [] … (привласнити швидкості двигуна значення [] ... )kann manможна dieзадати Geschwindigkeitпевне einesзначення Motorsшвидкості auf einen bestimmten Wertдвигуна (vonвід 0 bisдо 512). setzen.У Überвипадаючому das Dropdown-Menüменю (kleinesмаленький Dreieck)трикутник) kannможна dieвибрати Drehrichtungнапрямок gewählt werden.обертання.

AbrufenВикликати

MitЗа demдопомогою Block блоку hole Motorgeschwindigkeit Motorgeschwindigkeit (отримати швидкість двигуна)lässt sichможна dieвикликати Geschwindigkeitшвидкість einesдвигуна, Motorsщоб abrufenобробити undїї alsяк Wert weiterverarbeiten.значення.

AbfragenЗапитати

MitЗа denдопомогою Blöcken блоків läuft Motor Motor (двигун працює) und та ist Motorgeschwindigkeit … (швидкість двигуна…) активність та швидкість двигуна можна використовувати як умову... kann

man

Зупинити

die

За Aktivitätдопомогою beziehungsweiseблоку die Geschwindigkeit einesstoppe Motor als[] Bedingung(зупинити nutzen.

двигун

Stoppen

[])

Mitможна demзупинити Block потрібний двигун. При цьому в блоці stoppe Motor [] ist esпередбачена möglichможливість einenвибору Motorоднієї zuз stoppen.двох Dabeiопцій: bietetнегайна derзупинка Block stoppeабо Motorзупинка [] dieвибігом. Optionen,Потрібну einenопцію Motorвибирають direktу oderвипадаючому auslaufend zu stoppen. Die gewünschte Option kann über das Dropdown-Menüменю (kleinesмаленький Dreieck)трикутник): ausgewählt werden:                                                                                                              

 

ServomotorСерводвигун

SetzenПрисвоїти

MitЗа denдопомогою Block блоку setze Position auf ... kann man die Position eines Servomotors auf einen bestimmten Wert… (vonпривласнити 0-512)положенню setzen.значення) можна вибрати певне положення серводвигуна (від 0 undдо 512). 0 і 512 sind- dieзначення Werteмаксимального fürвідхилення dieправоруч maximaleі Auslenkungліворуч. rechtsВідповідно, undякщо links.вказати Bei256, demто Wertсерводвигун 256займе stehtцентральне der Servomotor dementsprechend in der Mitte. положення.

AbrufenВикликати

MitЗа demдопомогою Block блоку rufe Position ab ablässt sich(викликати dieположення) Positionможна einesвикликати Servomotors abrufenположення undсерводвигуна, alsщоб Wertобробити weiterverarbeiten.його як значення.

EncodermotorДвигун з енкодером

DerДвигун Encodermotorз hatэнкодером dieвиконує gleichenті Funktionenсамі wieфункції, einяк normalerі Motor,звичайний bietetдвигун, aberплюс zusätzlichдає dieможливість Möglichkeit,рахувати dieчисло Umdrehungenоборотів zuі zählenсинхронно undуправляти mehrereкількома Motorenдвигунами. synchronПри anzusteuern.цьому Eineоборот Umdrehungрозбивається wirdприблизно dabeiна in ~64 Schritte unterteilt.кроки.

SetzenПрисвоїти

MitЗа demдопомогою Block блоку

kannможна manвибрати dieпевне Geschwindigkeitзначення einesшвидкості Motors auf einen bestimmten Wertдвигуна (vonвід 0-0 до 512). setzen.У Überвипадаючому das Dropdown-Menüменю (kleinesмаленький Dreieck)трикутник) kannможна dieвибрати Drehrichtungнапрямок gewähltобертання. werden.Також Zusätzlichможна kannввести manкількість dieкроків, Anzahlякі anмає Schrittenпройти eingeben,двигун. dieУ derцьому Motorприкладі zurücklegenдвигун soll. In diesem Beispiel dreht sich der Motorпроходить 100 Schritte,кроків, alsoтобто eineодну undцілу eineта drittelодну Umdrehungen.третю Wieобороту. amЯк Bespielвидно zuз sehenприкладу, hatцей dieserблок Blockмістить einплюс, Pluszeichen,за mitдопомогою Hilfeякого dessenможна sichсинхронно mehrereкерувати Motorenдекількома synchronдвигунами. ansteuernМожна lassen.синхронізувати Esміж istсобою möglichдвигуни Motorenголовного amпристрою Masterабо oderдвигуни anдодаткового einerпристрою; Extensionперехресна zuсинхронізація, synchronisieren,а eineсаме übergreifendenміж Synchronisierungдвигунами bspw.головного zwischenпристрою Motorenз desодного Masterбоку undта einerдвигунами Extensionдодаткового istпристрою nichtз möglich.іншого боку, неможлива.

Hinweis:Вказівка: Schnellшвидкі aufeinanderfolgendeвиклики Synchronisierungsaufrufe,функції wieсинхронізації, sieщо z.B.йдуть durchслідом eineодин Schleifeза möglichодним, sindнаприклад при виконанні циклу (sieheдив. Beispiel)приклад), könnenможуть dieвплинути Synchronitätна beeinträchtigenсинхронність oderабо sogarвзагалі komplettперешкодити verhindern.їй.

StoppenЗупинити

MitЗа demдопомогою Block блоку stoppe MotorMotor… (зупинити двигун…)  stopptдвигун manзупиняється. einenЯкщо Motor.треба Möchteзупинити manкілька mehrereдвигунів Motorenодночасно, gleichzeitigнатисканням stoppen,по kannплюсику manліворуч überу dasблоці Plusможна linksдодати amінші Blockдвигуни bis(не zuбільше drei weitere Motoren hinzufügen.трьох).

AbfragenЗапитати

DerБлок Block hat Position erreicht (досягнув положення) wirdслужить genutzt,для umтого, dasщоб Erreichenвикористовувати derдосягнення Positionположення alsяк Bedingungумову. zuПід nutzen.положенням Mitтут Positionмається istна hierувазі dieкінцеве Endpositionположення einesдвигуна Encodermotorsз nachенкодером vollendeterпісля Schrittweiteпроходження gemeint.всієї довжини кроку.