Двигун

Блок "Starte jedes mal" ("Запускати щоразу")

Блок "Starte jedes mal" дозволяє запускати програму при виконанні будь-якої умови. Тобто він працює аналогічно розгалуженню, але виконується не одноразово, а щоразу, коли виконується умова, протягом усього прогону програми. Блок "Starte jedes mal":

Є скороченням наступної конструкції:

В блок "Starte jedes mal" категорії "Motor" ("Двигун") можна ввести всі умови цієї категорії.

Вказівка: сегмент програми всередині блоку "Starte jedes mal" повинен бути максимально коротким і не повинен містити блокуючі виклики або нескінченні цикли, щоб ця частина програми виконувалася швидко.

Двигун

Іконка на блоках двигунів означає всі двигуни, які не є двигунами з енкодером або серводвигунами.

Присвоїти

За допомогою блоку setze Motorgeschwindigkeit auf [] … (привласнити швидкості двигуна значення [] ...) можна задати певне значення швидкості двигуна (від 0 до 512). У випадаючому меню (маленький трикутник) можна вибрати напрямок обертання.

Викликати

За допомогою блоку hole Motorgeschwindigkeit (отримати швидкість двигуна) можна викликати швидкість двигуна, щоб обробити її як значення.

Запитати

За допомогою блоків läuft Motor (двигун працює) та ist Motorgeschwindigkeit … (швидкість двигуна…) активність та швидкість двигуна можна використовувати як умову.

Зупинити

За допомогою блоку stoppe Motor [] (зупинити двигун []) можна зупинити потрібний двигун. При цьому в блоці stoppe Motor [] передбачена можливість вибору однієї з двох опцій: негайна зупинка або зупинка вибігом. Потрібну опцію вибирають у випадаючому меню (маленький трикутник):                                                                                                                                                                       

 

Серводвигун

Присвоїти

За допомогою блоку setze Position auf … (привласнити положенню значення) можна вибрати певне положення серводвигуна (від 0 до 512). 0 і 512 - значення максимального відхилення праворуч і ліворуч. Відповідно, якщо вказати 256, то серводвигун займе центральне положення.

Викликати

За допомогою блоку rufe Position ab (викликати положення) можна викликати положення серводвигуна, щоб обробити його як значення.

Двигун з енкодером

Двигун з энкодером виконує ті самі функції, як і звичайний двигун, плюс дає можливість рахувати число оборотів і синхронно управляти кількома двигунами. При цьому оборот розбивається приблизно на 64 кроки.

Присвоїти

За допомогою блоку

можна вибрати певне значення швидкості двигуна (від 0 до 512). У випадаючому меню (маленький трикутник) можна вибрати напрямок обертання. Також можна ввести кількість кроків, які має пройти двигун. У цьому прикладі двигун проходить 100 кроків, тобто одну цілу та одну третю обороту. Як видно з прикладу, цей блок містить плюс, за допомогою якого можна синхронно керувати декількома двигунами. Можна синхронізувати між собою двигуни головного пристрою або двигуни додаткового пристрою; перехресна синхронізація, а саме між двигунами головного пристрою з одного боку та двигунами додаткового пристрою з іншого боку, неможлива.

Вказівка: швидкі виклики функції синхронізації, що йдуть слідом один за одним, наприклад при виконанні циклу (див. приклад), можуть вплинути на синхронність або взагалі перешкодити їй.

Зупинити

За допомогою блоку stoppe Motor… (зупинити двигун…) двигун зупиняється. Якщо треба зупинити кілька двигунів одночасно, натисканням по плюсику ліворуч у блоці можна додати інші двигуни (не більше трьох).

Запитати

Блок hat Position erreicht (досягнув положення) служить для того, щоб використовувати досягнення положення як умову. Під положенням тут мається на увазі кінцеве положення двигуна з енкодером після проходження всієї довжини кроку.